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用Python让Raspberry Pi“动”起来

2014-9-23 12:12| 发布者: joejoe0332| 查看: 6659| 评论: 0|原作者: 夏航|来自: 雷锋网

摘要: 用Python让Raspberry Pi动起来,在这个醒目的标题中可以看出我这个制作的主题就是利用Raspberry Pi的硬件和Python语言来完成一个机器人制作,那下面就听我娓娓到来吧! ...
  前段时间,接触了一款在开源硬件界被称为是“人气之王”的树莓派(Raspberry Pi)袖珍计算机,功能强大的她拥有一颗SOC,集CPU、GPU、DSP和SDRAM为一体,以SD卡为内存硬盘,拥有网卡、USB口(可以直接连接键盘、鼠标、U盘等外设)、同时具备视频、音频模拟输出以及HDMI高清输出的能力,在外部接口上还具备了一般计算机设备不具有的GPIO、SPI、I2C、UART等硬件配置,为我们的创新机器人制作提供硬件条件。切入正题,用Python让Raspberry Pi动起来,在这个醒目的标题中可以看出我这个制作的主题就是利用Raspberry Pi的硬件和Python语言来完成一个机器人制作,那下面就听我娓娓到来吧!

硬件搭建篇 

  在这次制作中,我选择了一款AS-4WD铝合金的小车平台,以小车平台为基础,在上面添加了7寸高清液晶显示器、无线键盘、蓝牙模块以及电机驱动器等配件,如图1是罗列制作机器人所用的物料。整个树莓派的小车系统分两步来搭建,首先是搭建树莓派的计算机系统,虽然是一个袖珍的计算机,但是“麻雀虽小,五脏俱全”,除去树莓派的主板外,还需准备一套标准通用的USB键盘鼠标,一个显示器(在本文描述的是一个用于车载监控设备的7寸显示器,通过RCA接口相连),一块电池用于整个系统供电,最后也是最关键的需要准备预装了Debian系统的SD卡(对于SD卡要求读写最好在4MB/S以上、容量大于2GB,当然容量更大速度越快更好)。在完成计算机系统搭建后,接下来是完成机器人系统的搭建,在原理上,主要利用树莓派那两排外置的针脚的GPIO功能控制外置树莓派专用的驱动器(Raspi Driver)来实现电机的使能、正反转控制,以及利用UART功能与蓝牙数传模块实现数据通信,这样就能通过手机端的蓝牙遥控器对小车进行控制,如图2是整体硬件搭建完后的靓图,在图3中给出了树莓派机器人的硬件连线图。


图1 机器人所用物料


图2-1 会行走的树莓派电脑



图3 树莓派机器人的硬件连线图



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