树莓派是最近比较火热的开源硬件，其设备只有信用卡大小，运行着Linux系统，专为学生编程教育而设计。我十多年的技术路线基本以学习微软的技术为主，中间也曾试图学习过linux，但是相对陡峭的学习曲线，只好让我放弃了。最近几年深入研究嵌入式系统，自然绕不过去linux学习这个坎。幸好有了树莓派，一是让人容易滋生学习的兴趣；二是全球范围内网友技术交流，便于问题的定位和解决；所以在学习的过程中，慢慢地解开了linux的神秘面纱，使得有机会一探linux设计架构之美。 以前用.NET Micro Framework系统做过一些智能车控制，但是功能相对简单。这次有了树莓派的加入，增加了Sony PS2遥控器、视频监控和机械手，便变得很有意思了。下图是设备连接的示意图：
从上图来看，功能还是相对比较复杂的，需要9路PWM，其中7路来自凌霄评估板（.NET Micro Framework开发板）3路控制机械手，余下的四路PWM和8个GPIO分别驱动四个马达；另外2路PWM来自树莓派，用来驱动摄像头云台（两自由度，可以水平和垂直旋转）；树莓派引出一个GPIO，用来控制LED闪烁，摄像头选取的是配套摄像头；由于Sony PS2接收器和凌霄评估板连接，所以还需要把一些按键信息通过串口发给树莓派，由树莓派驱动摄像头云台。 下图是组装好的设备图片：
为了让大家有一个直观的印象，先看一段演示视频： 视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY2MTE1NjQ0.html 由于需要介绍的内容相对较多，所以我们分四篇来讲解视频监控智能车的制作，分别为《遥控篇》：主要讲解Sony PS2遥控器信号接收处理；《控制篇（.NET MF）》：主要讲解用.NET MF如何驱动小车和控制机械手；《控制篇（树莓派）》：主要讲解如何用树莓派驱动GPIO、PWM和串口通信；《视频篇》：主要讲解视频服务的搭建，远程视频观看及自启动程序的配置。 本篇先介绍Sony PS2遥控器信号获取。 A 遥控器说明 Sony PS2游戏机手柄有两个摇杆，14个功能键（不包含模式键），非常适合我们控制复杂的系统，比如控制机械手、摄像头云台、小车行进及速度快慢。 目前网上购买一个这样的游戏手柄大概40元左右的样子，性价比还是非常高的。 B 设备接线 购买游戏手柄的时候已经包含了一个接收头了。有些店家还额外提供两种转接头，一种是SPI接口的，一种是串口的。SPI接口的其实就是进行了一个电平转换（3V3=>5V）,没有进行什么特别的处理。串口的转接头是中间加了一个AVR单片，可以主动把采集的按键信息，通过串口（TTL电平）发送出去。使用相对简单，但是功能上有问题，一是程序似乎有bug，在操作PSB_PINK和PSB_BLUE按键的时候，其返值和其它按键不同（PSB_PINK仅抬起发键值，PSB_BLUE按下和抬起都发键值，其它键都是按下发键值）。另外摇杆的键值是必须按下L2或R2时，才发送对应摇杆的X/Y值，此外多个按键如果同时按下，是无法区分的。 所以我们选用SPI接口的（其实我们也可以直接把手柄接收头和我们的凌霄系统进行连接，只是增加转接板便于接线）。
凌霄评估板包含一个USB、一个TF卡槽和一路RS485接口，另外直接引出31个PIN（两个标准.NET Gadgeteer接口和一个子板接口）。提供2路SPI、1路I2C、5个串口、16路PWM、12路AD、2路DA、若干GPIO（Pin脚会有复用）。 四个马达，两个驱动器供分别需要4个GPIO和2路PWM，为了便于连接，我们分别通过.NET Gadgeteer接口提供，所以遥控手柄接收器我们连接在子板接口上。 接线如下： Mainboard.SubPort.Pin2 （5V） -- 电源（4.vcc，如果是直接连，则连接Pin1 3V3） Mainboard.SubPort.Pin12（PA5） -- att（6.ATT选取） Mainboard.SubPort.Pin10（PA7） -- cmd（2.命令） Mainboard.SubPort.Pin8（PC7） -- dat（1.资料） Mainboard.SubPort.Pin14（PB3） -- clk（7.时钟） Mainboard.SubPort.Pin3 （GND） -- 地（GND） 【注】中间的四个GPIO可以任意，只要在程序中指定就可以。 |
